فایل ورد قابل ویرایش
چکیده
در این کار به بررسی قابلیت های مختلف ربات صنعتی باکستر می پردازیم. شرح مختصری از اعمال و خصوصیات بینایی موجود در این ربات ارائه می شود و سپس الگوریتم های مختلف در حوزه بینایی برای وظایف متفاوت این ربات را معرفی میکنیم.
در این کار ما سیستم های کالیبراسیون موجود را معرفی میکنیم و روش پیشنهادی کالیبراسیون این ربات صنعتی را ارائه می دهیم و همچنین روشهای موجود جهت تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking) مجری نهایی بازوهای این ربات صنعتی نیز معرفی و سپس نحوه کار این الگوریتم ها را شرح خواهیم داد. در انتها روش های پیشنهادی جهت پیاده سازی بر روی این ربات صنعتی را معرفی و نحوه کار این روش ها را بر روی این ربات صنعتی شرح می دهیم.
کلید واژه ها: سیستم بینایی ربات، باکستر، کالیبراسیون، تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking)
فهرست مطالب |
عنوان صفحه فصل1- مقدمه 1-1-پیشگفتار 1-2- سیستم کالیبراسیون یک ربات 1-3-تخمین وضعیت(Pose Estimation) بازوهای ربات 1-4-تشخیص اشیاء 1-5-ردیابی اشیاء و مجری نهایی بازوهای ربات 1-6-هدف از انجام این تحقیق فصل 2- مروری بر روشهای موجود از چند قابلیت مهم بینایی ربات صنعتی باکستر 2-1-مقدمه 2-2-بررسی برخی از روش های کالیبراسیون( از گذشته تا به امروز) 2-3-بررسی برخی از روش های موجود جهت تخمین وضعیت بازوها 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت تشخیص اشیاء ثبت شده توسط یک دوربین استریو کالیبره شده در بالای ربات 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت ردیابی اشیاء و مجری نهایی فصل 3- تاریخچه ای از کارهای انجام شده بر روی بینایی روبات های صنعتی 3-1-مقدمه 3-2-تاریخچه ای از سیستم های بینایی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3- تاریخچه ای ربات های صنعتی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3-1-مقدمه 3-3-2- ريشه لغت ربات 3-3-2- تاريخچه ربات فصل 4- تشریح کامل روش ها برای قابلیت های بینایی ربات های صنعتی 4-1-مقدمه 4-2-هندسه تصویر برداری و کالیبراسون 4-2-1-چند تبدیل پایه ای 4-2-2-تبدیل پرسپکتیو 4-2-2-1-مدل pinhole دوربین 4-2-2-2-پارامترهای دوربین 4-2-2-4-هموگرافی 4-2-3-حل معادلات حاکم بر تبدیل پرسپکتیو 4-2-4-سه بعدی سازی 4-2-5-تصویربرداری استریو 4-2-5-1-پیداکردن عمق با استفاده از تحلیل Optical flow 4-2-6- روش پیشنهادی (روشی تمام اتوماتیک برای کالیبراسون دوربین) 4-2-6-1-آشکارسازی گوشه ها 4-2-6-2-تطبیق گوشه های صحیح – وارد نمودن خاصیت رنگ 4-2-6-3-بخش کالیبراسون روش 4-2-6-4-نتایج کمی روش 4-2-6-5-نتیجه گیری در مورد روش پیشنهادی 4-3-تخمین موقعیت سه بعدی بصری بازوهای ربات 4-3-1-بخش بندی تصاویر رنگی 4-3-2-ثبت مدل سه بعدی 4-3-4-تخمین موقعیت 4-3-5-نتایج روش پیشنهادی 4-4-تشخیص اشیاء رنگی با استفاده از توابع احتمالی رنگ-فاصله 4-4-1-مقدمه 4-4-2-نگاشت به رنگ های ادراکی 4-4-2-1-کاهش نویز 4-4-3-نمودار رخداد همزمان رنگ در لبه ها (CECH) 4-4-4-جستجوی اولیه 4-4-4-1-ایجاد ماسک اول 4-4-4-2-ایجاد ماسک دوم 4-4-4-3-ایجاد ماسک نهایی 4-4-5-تشخیص شی 4-4-6-نتیجه گیری روش تشخیص شی 4-5-ردیابی شی و مجری نهایی در ربات های صنعتی 4-5-1-مقدمه 4-5-2-ردگیری با استفاده از انطباق الگو در تصاویر خاکستری 4-5-2-1-به روز رسانی الگو 4-5-3-روش پیشنهادی 4-5-3-1-به روز رسانی اندازه الگو 4-5-4-الگوریتم پیشنهادی 4-5-5-نتیجه گیری این روش 4-6-مختصری در مورد ربات صنعتی باکستر و سخنان اساتید و پژوهشگران فعال در حوزه فهرست مراجع |
مجموعه فایل پاورپوینت داده کاوی
حجم:9044KB | بازدید :2610
علم داده کاوی عبارتست از استخراج اطلاعات ,دانش وکشف الگوهای پنهان از پایگاه داده های بسیار...
حجم:5698KB | بازدید :2773
در این بخش بر روی مدلهای لاجیت وپروبیت تاکید می شود .از آنجایی که این مدلها بسیار بهم مرتبط اند آنها را به عنوان مدلهی رگرسیون ترتیبی بیان می...
حجم:3094KB | بازدید :433
برنامه ریزی استراتژیک یک روش منطقی ودر عین حال ساده برای ایجاد یک ساختار تصمیمگیری مناسب درجهت دستیابی اهداف سازمانی است امروزه سازمانها ناگزیرند که به اندیشه های خود درباره تغییر ,تحول ,نوآفرینی ودگرگونی شکل دهند...
پاور پوینت سیاست وتوسعه کشاورزی
حجم:3053KB | بازدید :424
قسمتی از متن تاریخچه این گستره از علم را می توان تقریبا به دو دوره تقسیم نمود: 1- دوره رشد و نوسازی اقتصادی: این مقطع دهه های1940، 1950 و 1960 را شامل می شود. در این دوره، توسعه را عمدتا بر اساس رشد متوسط تولید سرانه تعریف می کردند. در این زمینه امور زیر مورد بررسی قرار...
حجم:1308KB | بازدید :2874
قسمتی از متن جستجو براي اطلاعات با ارزش در ميان حجم زيادي از داده ,استخراج اتوماتيک مدل از داده,فرآيند استخراج اطلاعات نهفته در حجم زيادي از داده داده کاوي يکي از مراحل KDD است KDD از تکنيکهايي نظير پيش پردازش ، تميز سازي، تبديل، داده کاوي و ... براي استخراج...
دانلود پاورپوینت الگوریتم ژنتیک
حجم:1005KB | بازدید :256
مفاهیم الگوریتم, زمینه بیولوژیکی ,زمینه تاریخی ,نمودار گردشی فرآیند, مکانیسم GA ,وهمچنین حل...
حجم:32KB | بازدید :2804
قسمتی ازمتن lData Mining عبارت است از اقتباس يا استخراج دانش از مجموعه ای از داده ها ، به بيان ديگر ، Data Mining فرايندی است که با استفاده از تکنيکهای هوشمند، دانش را از مجموعه ای از داده ها استخراج می کند. l lData Mining از ساخت مدل های تحليلی ، دسته بندی و پيش بينی اطلاعات و...