فایل ورد قابل ویرایش
چكيده:
امروزه روباتها بعنوان بخشي جداناپذير از صنعت محسوب مي شوند و اندك اندك راه خود را در زندگي روزمره انسانها نيز باز مي كنند. ديگر كار روباتها تنها بعنوان يك بازوي مكانيكي در يك ايستگاه كاري مطرح نيست بلكه روباتهاي متحرك نيز اهميت زيادي يافته اند. روباتها وارد محيطي مي گردند كه براي موجودات زنده آماده شده است. موجوداتي كه براحتي در جاهاي ناهموار راه مي روند. از مكانهاي صعب العبور مي گذرند. حتي با داشتن نامناسب ترين جاپاها، تعادل خود را حفظ مي كنند. براي حركتهاي عرضي نياز به دور زدن ندارند و ... در حاليكه اين نيازها براي روباتها نيز مطرح مي شود، حركت با چرخ ديگر جوابگو نيست. بناچار بايد دست به دامان طبيعت شده و از مدلهاي زنده اي كه خداوند متعال در طبيعت قرار داده است، بهره جست. عليرغم عدم تطابق ها و نواقص زيادي كه در ساختمان روباتها و خصوصاً كنترل روباتها وجود دارد، تحقيق در اين مورد جوابگوي نيازهاي ذكر شده مي باشد. در اين مقاله از ميان نقاط مختلفي كه براي تكامل حركت راه پيمودن روبات لازم است، تنها بخش كوچكي از شاخة ديناميك و كنترل مكانيكي مورد تحليل قرار گرفته است. با توجه به اينكه مشخصات و نحوة قدم برداشتن حشرات توسط حشره شناسان و دانشمندان علم سايبرنتيك ثبت شده است، اين مقاله سعي بر آن دارد كه با در نظر گرفتن ساختار پاي حشره اي بنام Carausius Morosus قسمتي از رفتار ديناميكي پا كه تحت شاخة سينماتيك قرار دارد بررسي كند. زيرا اين حشره عليرغم محيط بسيار ناهموار، حركت مناسبي دارد.
كلمات كليدي: روباتهاي متحرك، روباتهاي راهپيما، حشره، Carausius Morosus، سايبرنتيك، هگزاپود، سينماتيك مستقيم، سينماتيك معكوس، منطق فازي، نامگذاري دناويت هارتنبرگ.
فایل ورد قابل ویرایش
1- مقدمه:
حركت و راهپيمايي (Walking) حشرات خصوصيات جالبي دارد كه در ساير انواع حركتها بويژه در حركت با چرخ نمي توان آن ويژگيها را يافت. زمانيكه يكي از پاهاي حشره از دست مي رود، با تغيير حركت پاها اين نقص را جبران مي كند و به حركت ادامه مي دهد. حيوانات براي حركت به اندازة ده درصد خودروهاي چرخدار انرژي مصرف مي كنند. در سطوح ناهموار براحتي حركت مي كنند. ولي بطور پيوسته نيازمند مطابقت با محيط هستند. برخي از حشرات مي توانند چهار برابر وزن خود را بر پشت حمل كنند در حاليكه منبع تغذيه خود را نيز بهمراه دارند. يك حشره شش پا علاوه بر اينها، مي تواند بر روي سه پا نيز تعادل استاتيكي خود را حفظ كند. از اين ميان نيز Carausius انتخاب شده است. زيرا براي مطالعة راهپيمايي، ايده آل است و در محيطي زندگي مي كند كه به هنگام راه رفتن با جاي پاهاي كمي مواجه است.[1]
مجموعه فایل پاورپوینت داده کاوی
حجم:9044KB | بازدید :2610
علم داده کاوی عبارتست از استخراج اطلاعات ,دانش وکشف الگوهای پنهان از پایگاه داده های بسیار...
حجم:5698KB | بازدید :2773
در این بخش بر روی مدلهای لاجیت وپروبیت تاکید می شود .از آنجایی که این مدلها بسیار بهم مرتبط اند آنها را به عنوان مدلهی رگرسیون ترتیبی بیان می...
حجم:3094KB | بازدید :433
برنامه ریزی استراتژیک یک روش منطقی ودر عین حال ساده برای ایجاد یک ساختار تصمیمگیری مناسب درجهت دستیابی اهداف سازمانی است امروزه سازمانها ناگزیرند که به اندیشه های خود درباره تغییر ,تحول ,نوآفرینی ودگرگونی شکل دهند...
پاور پوینت سیاست وتوسعه کشاورزی
حجم:3053KB | بازدید :424
قسمتی از متن تاریخچه این گستره از علم را می توان تقریبا به دو دوره تقسیم نمود: 1- دوره رشد و نوسازی اقتصادی: این مقطع دهه های1940، 1950 و 1960 را شامل می شود. در این دوره، توسعه را عمدتا بر اساس رشد متوسط تولید سرانه تعریف می کردند. در این زمینه امور زیر مورد بررسی قرار...
حجم:1308KB | بازدید :2874
قسمتی از متن جستجو براي اطلاعات با ارزش در ميان حجم زيادي از داده ,استخراج اتوماتيک مدل از داده,فرآيند استخراج اطلاعات نهفته در حجم زيادي از داده داده کاوي يکي از مراحل KDD است KDD از تکنيکهايي نظير پيش پردازش ، تميز سازي، تبديل، داده کاوي و ... براي استخراج...
دانلود پاورپوینت الگوریتم ژنتیک
حجم:1005KB | بازدید :256
مفاهیم الگوریتم, زمینه بیولوژیکی ,زمینه تاریخی ,نمودار گردشی فرآیند, مکانیسم GA ,وهمچنین حل...
حجم:32KB | بازدید :2804
قسمتی ازمتن lData Mining عبارت است از اقتباس يا استخراج دانش از مجموعه ای از داده ها ، به بيان ديگر ، Data Mining فرايندی است که با استفاده از تکنيکهای هوشمند، دانش را از مجموعه ای از داده ها استخراج می کند. l lData Mining از ساخت مدل های تحليلی ، دسته بندی و پيش بينی اطلاعات و...